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傳動(dòng)裝置是連接動(dòng)力源和運(yùn)動(dòng)連桿的關(guān)鍵部分，根據(jù)關(guān)節(jié)形式，常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形式有直線傳動(dòng)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

直線傳動(dòng)方式可用于直角坐標(biāo)機(jī)器人的X、Y、Z向驅(qū)動(dòng)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動(dòng)和垂直升降驅(qū)動(dòng)，以及球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動(dòng)。

直線運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)齒輪齒條、絲杠螺母等傳動(dòng)元件將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，也可以有直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產(chǎn)生。

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機(jī)器人 位置檢測(cè)

1、旋轉(zhuǎn)光學(xué)編碼器是常用的位置反饋裝置。光電探測(cè)器把光脈沖轉(zhuǎn)化成二進(jìn)制波形。軸的轉(zhuǎn)角通過(guò)計(jì)算脈沖數(shù)得到，轉(zhuǎn)動(dòng)方向由兩個(gè)方波信號(hào)的相對(duì)相位決定。

2、感應(yīng)同步器輸出兩個(gè)模擬信號(hào)——軸轉(zhuǎn)角的正弦信號(hào)和余弦信號(hào)。軸的轉(zhuǎn)角由這兩個(gè)信號(hào)的相對(duì)幅值計(jì)算得到。感應(yīng)同步器一般比編碼器可靠，但它的分辨率較低。

3、電位計(jì)是直接的位置檢測(cè)形式。它連接在電橋中，能夠產(chǎn)生與軸轉(zhuǎn)角成正比的電壓信號(hào)。但是，由于分辨率低、線性不好以及對(duì)噪聲敏感。

4、轉(zhuǎn)速計(jì)能夠輸出與軸的轉(zhuǎn)速成正比的模擬信號(hào)。如果沒(méi)有這樣的速度傳感器，可以通過(guò)對(duì)檢測(cè)到的位置相對(duì)于時(shí)間的差分得到速度反饋信號(hào)。

人機(jī)接觸交互系統(tǒng)是智能機(jī)器人等各種智能機(jī)器的重要組成部分。人類通過(guò)接觸交互來(lái)感知機(jī)器系統(tǒng)的信息并進(jìn)行操作，智能機(jī)器又通過(guò)接觸交互系統(tǒng)來(lái)感知環(huán)境并對(duì)之進(jìn)行操作，實(shí)現(xiàn)人與環(huán)境的和諧自然交互，使人的智能和技巧能通過(guò)接觸交互系統(tǒng)融入智能機(jī)器中。一般工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手所有具備的功能在本質(zhì)上市由其機(jī)械部分，傳感部分，控制部分內(nèi)部集成鎖決定的。但是，工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)能力還決定于與外部環(huán)境的聯(lián)系和配合，即工業(yè)機(jī)器人與環(huán)境的交互能力，工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境的交互包括你硬件環(huán)境和軟件環(huán)境。

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